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1、平行開閉手指氣缸：主要由一個缸及傳動杠桿構成。直線運動的缸提供動力，傳動杠桿將缸的直線運動轉換為卡爪的開閉運動。
2、旋轉手指缸:其動作是按照齒輪齒條的齒合原理進行工作的。活塞與一根可上下移動的軸固定在一起。軸的末端有三個換行槽，這些槽與兩個驅動輪的齒嚙合。因而，氣動手指可同時移動并自動對中，齒輪齒條嚙和原理確保了抓取力矩始終恒定。
3、擺動手指缸：活塞桿上有環(huán)形槽，由于手指耳軸與環(huán)形槽連接，因而手指可同時移動且自動對中，并確保抓取力矩始終恒定。
4、三點手指氣缸：活塞桿上有一個環(huán)形槽，每個曲柄與一個氣動手指相連，活塞運動能驅動三個曲柄動作，因而可控制三個手指同時打開和并攏。
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