機械手氣缸的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣。

　　1.手部

　　手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型(多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單)。手部多為兩指(也有多指);根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種;也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤(主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件)和電磁吸盤。

　　2.臂部

　　手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部(包括工作或夾具)，并帶動他們做空間運動。

　　3.行走機構(gòu)

　　有的工業(yè)機械手帶有行走機構(gòu)，我國的正處于仿真階段。

　　4.腕部

　　腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強。手腕有獨立的自由度。有回轉(zhuǎn)運動、上下擺動、左右擺動。

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